1.1起重機(jī)械拖動(dòng)系統(tǒng)要點(diǎn)
起重機(jī)械包括輕小型起重設(shè)備、起重機(jī)和升降機(jī)等。其工作目的是將工件或物體進(jìn)行上下、左右及前后的移動(dòng)，特點(diǎn)是在運(yùn)行過(guò)程中，能量的變化十分激烈。
   在橋式起重機(jī)或其他具有橫行和平移功能的裝置中，由于既有裝御機(jī)械本身的移動(dòng)，也有起吊裝置的移動(dòng)，需要考慮的問(wèn)題較多。如：負(fù)載的GD2及移動(dòng)阻力、移動(dòng)路徑的傾斜度。室外機(jī)械因風(fēng)力而增加的移動(dòng)阻力以及因下雨引起的導(dǎo)軌打滑等等。在平移裝置中，加減速所需功率的大小具有較大影響。必須充分探討如何縮短加減速時(shí)間和提高裝御能力，此外，在決定加減速時(shí)間時(shí)，還必須考慮負(fù)載的振動(dòng)問(wèn)題。
   起吊裝置中，最重要的是防止溜鉤的問(wèn)題。例如，在制動(dòng)器松開(kāi)時(shí)，電動(dòng)機(jī)應(yīng)迅速建起足夠的轉(zhuǎn)矩。如果配合不好，將導(dǎo)致制動(dòng)器閘皮的磨損、重物下滑、以及因重物下墜而毀物體等等。
1.上升時(shí)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，通常要求在額定轉(zhuǎn)矩的150%以上。如考慮到電源電壓可能下降以及過(guò)負(fù)荷等因素，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)定為額定轉(zhuǎn)矩的150％～180％。
2.因?yàn)榕渲昧藱C(jī)械式抱閘，對(duì)于與抱閘配合的工作程序必須充分考慮。
3.下降時(shí)，可將能量反饋給予電源或消耗掉。一般的電壓型變頻器是不能將再生電能反饋給電源的，須附加反饋選件。
4.由于起動(dòng)過(guò)程中可能振動(dòng)，必須考慮薄弱部分的振動(dòng)問(wèn)題。
5.升降裝置中，上升時(shí)在重物剛離開(kāi)“床面”（地面）的瞬間以及下降時(shí)在重物剛到達(dá)“床面”（地面）的瞬間，負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化十分激烈。在發(fā)生這些變化時(shí)，應(yīng)能穩(wěn)定地運(yùn)行。
6.升降裝置在調(diào)整纜繩松弛度時(shí)，以及移動(dòng)裝置在定位控制時(shí)，都需要進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)，應(yīng)充分考慮點(diǎn)動(dòng)時(shí)間的工作特性。
1．2 電機(jī)傳動(dòng)裝置
起重機(jī)械具有十分悠久的歷史，拖動(dòng)系統(tǒng)的方式也多種多樣。拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)多采用繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)，其最大缺點(diǎn)便是具有電刷和滑環(huán)或換向器等易損部件。采用了變頻調(diào)速以后，消除了上述缺點(diǎn)，極大地改善了維護(hù)性能，十分引人注目。除此以外，還有下列優(yōu)點(diǎn)：
（1）效率高，功率因數(shù)好，節(jié)能效果顯著；
（2）外部配線簡(jiǎn)單，配線費(fèi)用下降；
（3）可無(wú)級(jí)調(diào)速，升降速平穩(wěn)；
（4）電動(dòng)機(jī)構(gòu)造簡(jiǎn)單，可靠性高，能使用在惡劣環(huán)境下；
（5）有可能向電源反饋電能，大幅度提高節(jié)能效果。

從上表可以看出，變頻器控制有很大的優(yōu)勢(shì)。在橋式起重機(jī)中，對(duì)變頻調(diào)速要求較為迫切的是用于搬運(yùn)多塵貨物的抓斗起重機(jī)。主要考慮是從惡劣環(huán)境下的維修工作中解放出來(lái)。
   抓斗起重機(jī)中，升降、橫行及移動(dòng)等動(dòng)作全部采用無(wú)轉(zhuǎn)速反饋的變頻調(diào)速系統(tǒng)。在上面提到過(guò)的專用變頻器中，對(duì)于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制。以及與磁抱閘之間的朕鎖等要求都是在沒(méi)有外部電路的情況下實(shí)現(xiàn)的。
實(shí)踐證明，抓斗起重機(jī)在采用了變頻調(diào)速后，具有以下效果：
1．基本不用維修：由于沒(méi)有了電刷和滑環(huán)，也不用接觸器來(lái)切換轉(zhuǎn)速，故維修項(xiàng)目大幅下降。
2．定位準(zhǔn)確：移動(dòng)速度可以降至額走轉(zhuǎn)速的1/10以下，使準(zhǔn)確定位成為可能。
3．減少了配線電纜的根數(shù)。
4.升降速平穩(wěn)：因?yàn)樯邓贂r(shí)間可以任意預(yù)置，減少了抓斗的振動(dòng)。
   目前變頻器類型有三種：V/f控制、矢量控制和最新的DTC（直接轉(zhuǎn)矩控制）三種,各有優(yōu)點(diǎn)，下面是兩種方式的比較。

   V／f控制方式是根據(jù)預(yù)置的V/f線來(lái)決定輸出電壓和頻率的比值的，可用于較簡(jiǎn)單的調(diào)速運(yùn)行中。但低頻時(shí)，電動(dòng)機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩將下降。為此，有必要應(yīng)用自動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償功能，以提高低頻時(shí)的V/f比。但補(bǔ)償太多，會(huì)使電動(dòng)機(jī)的磁路飽和，導(dǎo)致因勵(lì)磁電流過(guò)大而不能起動(dòng)，反使調(diào)整變得困難。此外，導(dǎo)致電流無(wú)窮大，甚至跳閘的原因還有：由于起動(dòng)時(shí)磁抱閘松開(kāi)過(guò)慢、加速過(guò)程中因負(fù)荷太重，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速跟隨不上頻率的變化等。因此，必須充分注意松開(kāi)磁場(chǎng)抱閘所需的時(shí)間。
   矢量控制方式通用化之后，V/f控制方式的應(yīng)用僅限于由一臺(tái)變頻器械控制多臺(tái)電動(dòng)機(jī)及其他特殊用的場(chǎng)合。
   矢量控制方式是使磁通電流矢量和轉(zhuǎn)矩電流矢量互相垂直，且可獨(dú)立地進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)了與直流電動(dòng)機(jī)類似的調(diào)速性能。其主要優(yōu)點(diǎn)是起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，容易實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的控制和限制升降過(guò)程能行到最佳控制。但從原理上說(shuō)，因?yàn)樽冾l器必須和電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)差及一次阻抗等匹配，所以，一臺(tái)變頻器只能配用一臺(tái)電動(dòng)機(jī)，而不能同時(shí)控制多臺(tái)電動(dòng)機(jī)。
   最近的變頻器，內(nèi)部還設(shè)有自動(dòng)調(diào)整功率，能夠自協(xié)地測(cè)定電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，比較容易適應(yīng)新的電動(dòng)機(jī)，此外，在一臺(tái)變頻器中，V/f控制方式與矢量控制方式還可通過(guò)改變功能碼而進(jìn)行切換，從加強(qiáng)了適用性。
   直接轉(zhuǎn)矩控制（簡(jiǎn)稱DTC）是交流傳動(dòng)的一種革命性的先進(jìn)電機(jī)控制方式。其逆變器的通斷直接控制電機(jī)的關(guān)鍵的變量：磁通和轉(zhuǎn)矩，每一次開(kāi)關(guān)都是單獨(dú)地由磁通和轉(zhuǎn)矩的值決定的，而不是象傳統(tǒng)PWM磁通矢量傳動(dòng)中預(yù)先確定的矩陣來(lái)開(kāi)關(guān)的，因此具有更高的控制精度和起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，在零速下可使電機(jī)獲得100%的額定轉(zhuǎn)矩，而不需要光碼盤或測(cè)速電機(jī)的反饋。這個(gè)特性在電機(jī)，升降機(jī)，提升機(jī)等應(yīng)用中非常重要。下面是DTC控制和磁通矢量控制的特性區(qū)別：

    由上，我們推薦采用ABB公司的ACC800起重機(jī)專用變頻器（即為ACS800變頻器+起重機(jī)專用軟件）。
原電機(jī)采用轉(zhuǎn)子側(cè)短接的方法繼續(xù)使用