前言

　　西門子S7—200 PLC是超小型化的PLC,它適用于各行各業(yè)，各種場(chǎng)合中的自動(dòng)檢測(cè)、監(jiān)測(cè)及控制等。S7—200 PIE的強(qiáng)大功能使其無(wú)論單機(jī)運(yùn)行或連成網(wǎng)絡(luò)都能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制功能。

1 工作原理

　　機(jī)械手在原點(diǎn)位檢測(cè)到工件時(shí)按啟動(dòng)按鈕．下降電磁閥通電．機(jī)械手下降。下降到底時(shí)。碰到下限位開關(guān)。下降電磁閥斷電，下降停止：同時(shí)接通夾緊電磁閥。機(jī)械手夾緊。夾緊后。上升電磁閥通電。機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)。上升電磁閥斷電。上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥．機(jī)械手右移到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時(shí)右工作臺(tái)上無(wú)工件。則光電開關(guān)接通。下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)。碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥通電。下降停止．同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)．碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電。左移停止．此時(shí)機(jī)械手經(jīng)過(guò)8步動(dòng)作完成一個(gè)周期的動(dòng)作。

2 輸入、輸出端子的分配

　　本文的機(jī)械手控制系統(tǒng)所采用的可編程控制器是德國(guó)西門子公司生產(chǎn)的S7-200CPU214該機(jī)械手控制系統(tǒng)。一共使用了14個(gè)輸入量。6個(gè)輸出量。端子地址分配如表1所示。

3 自動(dòng)操作程序設(shè)計(jì)

　　機(jī)械手自動(dòng)操作流程如圖1所示。下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)。碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥通電。下降停止．同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)．碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電。左移停止．此時(shí)機(jī)械手經(jīng)過(guò)8步動(dòng)作完成一個(gè)周期的動(dòng)作。

　　本文的機(jī)械手控制系統(tǒng)所采用的可編程控制器是德國(guó)西門子公司生產(chǎn)的s7-200CPU214該機(jī)械手控制系統(tǒng)。一共使用了14個(gè)輸入量。6個(gè)輸出量。端子地址分配如表1所示。

3 自動(dòng)操作程序設(shè)計(jì)

　　機(jī)械手自動(dòng)操作流程如圖1所示。

4 結(jié)語(yǔ)

　　可編程控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊和高可靠性。在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。但在PLC控制的過(guò)程中，還有許多問(wèn)題需要解決．本文就設(shè)計(jì)過(guò)程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵問(wèn)題提出了自己的一些看法．經(jīng)實(shí)踐證明。可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力。對(duì)PLC讀、寫，事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確控制．取得了良好的效果。